描述机器人系统的三维形状。

2019-10-09 11:44
描述机器人系统的3D几何形状。
离线编程系统的基本功能之一是使用图形描述来模拟机器人和工作单元。这需要对工作单元机器人的所有附件,零件和工具进行3D实体几何建模。当前用于机器人系统的几何建模的方法主要有三种:结构的3D几何表示,扫描变换的表示,边界的表示,最方便的操纵,修改和计算机表示可视化极限的方法和表示结构的几何形状的方法涵盖了更多类型的表单。扫描转换表示方法有助于轴对称形式的生成。
要构建机器人系统的3D模型,建议使用直接从CAD系统获得的零件和工具CAD模型共享CAD数据。由于从设计到制造的CAD集成的紧迫性越来越强,大多数离线编程系统都包含一个CAD建模子系统或离线编程系统本身作为CAD系统的一部分。如果将离线编程系统用作单独的系统,则需要一个适当的接口来实现与外部CAD系统的模型转换。
运动学计算:
运动学计算使用运动学技术在提供机器人的运动参数和关节变量值时计算机器人的最终位置,或者在最后计算机器人的关节变量值。在里面
操作跟踪:
在离线编程系统中,除了要对机器人的静态位置进行运动学计算外,还必须模拟机器人的空间运动路径。各种机器人制造商使用的轨迹规划算法存在显着差异。因此,有必要对离线编程系统机器人控制柜中使用的算法进行仿真。